מדרש הלכה קדום לחומשים במדבר ודברים. בין פרשני הספרי: רבנו הלל מארץ יון, "ספרי דבי רב" לרבי דוד פארדו, המלבי"ם ועוד. קיימים מדרשים נוספים לספרים אלו - ספרי זוטא לספר במדבר ו"מדרש תנאים" לספר דברים.