איחור לתפילת מנחה

שלום רב רציתי לדעת מה עלי לעשות במקרה בו הגעתי לבית הכנסת, ומצאתי שהציבור התחיל מנחה דקה/שתיים קודם לכן. ידוע לי כי אם אתחיל אז להתפלל, לא אספיק לענות על קדושה, מכיוון שאהיה בתפילת עמידה. האם עלי לחכות שהש’’צ יתחיל את החזרה, או שמא בכל מקרה עלי להתחיל בעמידה מייד כשאני מגיע תודה מראש

שלום וברכה. אמנם על פי השו"ע סימן ק"ט, וכן הרמ"א שם והמ"ב , מעיקר הדין במקרה כזה אם אדם יפסיד קדושה, לא יתחיל להתפלל רק לאחר שיאמר קדושה עם הציבור ויענה אמן על ברכות האל הקדוש, שומע תפילה, וכן יהא שמיה רבה על קדיש תתקבל לאחר התפילה ורק לאחר חיובים אלו יוכל להתפלל. אלא אם כן יעבור זמן התפילה ואז יתפלל בשווה עם החזן. אך אנו רואים שלא כן המנהג וכבר כתב הפסקי תשובות שם שלכתחילה במקרה כזה שאחר ולא יספיק קדושה וכל הנ"ל יתחיל בשווה עם החזן ויאמר איתו תפילת עמידה כולל קדושה עד מודים.