רציתי לדעת למה בקדושה בשני הפסוקים הראשונים "קדוש" ו"ברוך" מרימים את הרגליים מעלה במעין קפיצה כזאת (למה הדבר נעשה?), ולמה ב"ימלוך" אין עושים זאת?

מקור המנהג הוא מדברי המדרש שאומר (תנחומא פרשת צו) כי כשישראל אומרים קדושה הרי הם הם דומים למלאכים, שהרי פסוקי קדושה הם שבח בו המלאכים משתמשים, והיות וכתוב על המלאכים "ובשתיים יעופף" נהגו להגביה את הרגליים בזמן אמירת הפסוקים. האר"י ז"ל והמקובלים האריכו רבות על התיקונים הרוחניים הנעשים על ידי הגבהת הרגלים. השל"ה הקדוש אומר שיש להגביה את הרגלים גם באמירת פסוק ימלוך.
הרב שמואל הולשטיין