מצות עשה להתפלל בכל יום להשם יתברך שנאמר: "ואותו תעבוד". ומפי השמועה למדו שעבודה זו תפילה שנאמר: "ולעבדו בכל לבבכם" - איזוהי עבודה שבלב - זו היא תפילה.

"המתפלל צריך שיכוין בלבו פירוש המלות שמוציא בשפתיו; ויחשוב כאלו שכינה כנגדו; ויסיר כל המחשבות הטורדות אותו עד שתשאר מחשבתו וכוונתו זכה בתפלתו; ויחשוב כי אילו היה מדבר לפני מלך בשר ודם היה מסדר דבריו ומכוין בהם יפה לבל יכשל, ק"ו לפני מלך מלכי המלכים הקב"ה שהוא חוקר כל המחשבות... ואם תבא לו מחשבה אחרת בתוך התפלה, ישתוק עד שתתבטל המחשבה. וצריך שיחשוב בדברים המכניעים הלב ומכוונים אותו לאביו שבשמים, ולא יחשוב בדברים שיש בהם קלות ראש." ומוסיף הרמ"א: "ויחשוב קודם התפלה מרוממות האל יתעלה ובשפלות האדם, ויסיר כל תענוגי האדם מלבו".
"יתפלל דרך תחנונים, כרש המבקש בפתח, ובנחת, ושלא תראה עליו כמשא ומבקש ליפטר ממנה". התפילה הרי היא במקום קורבן ולכן צריכה שתראה כקורבן. ממילא יש לכוון היטב בתפילה שהרי בקורבן מחשבה זרה פוסלתו. כמו כן יש לעמוד בתפילה (שמונה עשרה), וראוי ללבוש בגדים נאים ומכובדים כפי שהכוהנים לבשו בגדי כהונה בזמן הקרבת הקורבנות. אל לו לאדם לחשוב שהיות וכיוונתי בתפילתי אני ראוי שתיענה, מפני שבזה מעורר עליו דינים, שאז מחפשים לראות האם הוא